人形机器人的力传感器以力矩传感器为主，应用于关节部位，主要分为六维和单维力传感器。孟腾智能具备力矩传感器的研发及设计能力，目前已成功研发出基于 MEMS 技术的新一代力矩传感器，力控精度可达千分之一。该传感器有助于提高机器人关节的安全性、灵敏度与柔顺度，为提升相关产品竞争力提供支持。

六维力传感器是一种能够同时测量三个力分量（通常为 Fx、Fy、Fz）和三个力矩分量（通常为 Mx、My、Mz）的传感器。其工作原理基于弹性体在受力时产生的变形，通过应变片等敏感元件将变形转化为电信号，再经过信号处理电路得到各个力和力矩分量的数值。

在机器人的末端执行器上安装六维力传感器，可以让机器人感知与外界环境的相互作用力，实现更加精准的操作。例如，在机器人装配任务中，通过感知力和力矩的变化，机器人可以更好地调整动作，避免损坏零件；在人机协作场景中，六维力传感器能够实时监测人机交互力，保障人员安全。

单维力传感器只能测量一个方向上的力，其工作原理与六维力传感器类似，也是基于弹性体的变形和应变片的电信号转换。只不过单维力传感器的设计和结构更加简单，只针对一个特定方向的力进行测量。

单维力传感器在人形机器人上应用广泛。足部安装可测与地面垂直作用力，助机器人调整姿态步伐，保障行走平稳，应对复杂地形。手臂末端装传感器能测抓取力，便于调整力度，提升抓取成功率与可靠性，助力精确作业。关节处应用可测扭矩，助控制运动和输出力，避免过载损坏，优化驱动策略，延长使用寿命。