多关节机器人是应用较为广泛的工业机器人类型之一。它的机械结构类似于人的手臂。臂通过扭转接头连接到底座。连接臂中连杆的旋转关节的数量可以从两个关节到十个关节不等，每个关节提供额外的自由度。接头可以彼此平行或正交。具有六个自由度的关节机器人是较常用的工业机器人，因为其设计提供了非常大的灵活性。关节机器人的主要优势为其可高速进行运作和其占地面积非常小。